KUKA庫卡機器人編程指令有很多，如何記住并且熟練應用這些指令，是一個KUKA庫卡機器人操作員的基本功，由于指令較多，將分為2大部分為大家分享，下面是第一部分的編程指令，希望對您的學習給予幫助。
51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --
52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548 洗電極./更換電極＋F1./更換電極
53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --
54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]
55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --
56: SPSMAKRO1 = EIN
57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --
58: i3 ( EIN ) = t6 * 100
59: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --
60: F440 = E179 & A177 循環水和氣壓正常
61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --
62: A80 = AUS
63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]
END
E545 Schw.Fertigmeldung
E546 Anford.Nacharbeit
E547 Vorwarnkont.Standm.
E548 Standmenge erreicht
E549 Steuerung bereit
E550 Schweissfehler
E551 Prozessueberwachung
E552 Status mit Strom
E553 Fehler TL 80
E554 Druckkontrolle
E555 Zuendw.< min.Schw.
E556 Str.Minustoleranz
E557 Hardwarefehler
A545 Schweissen Start
A546 Quitt.Nacharbeit
A547 Servovent.Enable
A548 Ruecks.Standmenge
A549 Ruecks.Fehler 1
A550 Ruecks.Fehler Nr.2
A551 Ruecks.Fehler Nr.3
A552 Vorwahl mit Strom
E177 Luftdruck 6bar Ein
E178 Luftdruck 12bar Ein
E179 Kuehlwasser min.
E180 Kuehlwasser max.
E193 Zange 1 zurueck(A-hub)
E194 Reserve
E195 Zange 1 vorn(A-hub)
E196 Reserve
E197 Zange 1 zurueck(Vorhub)
E198 Reserve
E199 Tempkontr.Zangentrafo 1
E200 Kontr. K-wasserfluss
E241 Dockzylinder V
E242 DockKontr.1
E243 Dockzylinder R
E244 DockKontr.2
E245 Druckkontr.System
E246 Wkz.Kodierung 1
E247 Wkz.Kodierung 2
E248 Wkz.Kodierung 3
E257 Staubschutz Nest 1 R
E258 Staubschutz Nest 1 V
E259 Kontr.Losteil Nest 1/1
E261 Kontr.Losteil Nest 1/2
E265 Staubschutz Nest 2 R
E266 Staubschutz Nest 2 V
E267 Kontr.Losteil Nest 2/1
E269 Kontr.Losteil Nest 2/2
177 Kuehlwasser
A178 Absaugung
A193 1Z1 vorwaerts(A-hub)
A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub)
A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub)
A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub)
A241 Dockzylinder Z9 V
A242 Reserve
A243 Dockzylinder Z9 R
A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V
A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R
A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V
A266 Vent.Staubschutz Nest 2 R
