庫(kù)卡機(jī)器人如何進(jìn)行IO接法和PLC通訊
2019-11-26 15:08:13
鑒于很多朋友不知道KUKA機(jī)器人怎么和外部PLC通訊，在此統(tǒng)一整理下思路。
（1）為什么要用到PLC？
（2）PLC跟機(jī)器人采取哪種形式通訊？
PLC的工業(yè)通訊主要分
現(xiàn)場(chǎng)總線（Devicenet、etherCAT、profibus、cc-link等）
以太網(wǎng)（Ethernet/ip、profinet、cc-link ie等）
KUKA機(jī)器人支持的協(xié)議：
現(xiàn)場(chǎng)總線（Devicenet、etherCAT、profibus）
以太網(wǎng)（Ethernet/ip、profinet）
那么多協(xié)議，怎么選呢？很簡(jiǎn)單！根據(jù)PLC型號(hào)來(lái)選協(xié)議。
（3）找到支持的通訊方式后，我該選擇哪一種？
現(xiàn)場(chǎng)總線：需要額外購(gòu)買模塊（Devicenet、etherCAT、profibus）
以太網(wǎng)：需要購(gòu)買軟件包（ethernet/ip、profinet軟件包）
兩者成本差不多，都能實(shí)現(xiàn)通訊。主要優(yōu)缺點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)總線方式具有實(shí)時(shí)性，以太網(wǎng)方式不需硬件，只要軟件包支持。
【舉例】PLC是西門子Siemens的（支持現(xiàn)場(chǎng)總線profibus和以太網(wǎng)Profinet），該選擇哪一種？
如果走Profibus，KUKA機(jī)器人就需要相應(yīng)的模塊。
如果走Profinet，只要一根網(wǎng)線就可以連接了。
（4）找不到支持的通訊協(xié)議怎么辦？
比如是三菱PLC，想走CC-LINK協(xié)議，但是機(jī)器人不支持。
解決方案1：向KUKA機(jī)器人廠家額外購(gòu)買CC-link板卡（成本約8K）
解決方案2：換另外一種協(xié)議，比如Devicenet現(xiàn)場(chǎng)總線。
（5）確定協(xié)議之后，通訊連接。
實(shí)際配置會(huì)根據(jù)協(xié)議、PLC來(lái)。詳細(xì)的配置可以私信我。
（6）通訊成功之后，分配地址和配置IO。
（7）如果有外部啟動(dòng)，*后在示教器上配置相應(yīng)的信號(hào)就可以了。
