不卡久久,国产免费小视频,色婷婷婷丁香亚洲综合不卡,国产成人精品电影在线观看18,欧美第十页,欧美日一级

18621383605

上海市寶山區富聯一路98號6棟

側邊懸浮
主頁 > 新聞動態

工業機器人的TCP點--庫卡機器人

2020-02-24 18:54:14

工業機器人的TCP點--庫卡機器人
 

 為了描述一個剛體在空間的位姿,需在物體上固連一個坐標系,然后確定該坐標系位姿(原點位置和三個坐標軸姿態),即需要6個DOF來完整描述該剛體的位姿[1]。對于工業機器人,需要在末端法盤安裝工具(Tool)來進行作業。為了確定該工具(Tool)的位姿,在Tool上綁定一個工具坐標系TCS  (Tool Coordinate System),TCS的原點就是TCP(Tool Center Point,工具中心點)。在機器人軌跡編程時,需要將TCS在其他坐標系的位姿記錄到程序中執行。TCP類型的有:常規TCP,固定TCP,動態TCP。

       (1)常規TCP:TCP是跟隨機器人本體一起運動

         工業機器人一般都事先定義了一個TCS,TCS的XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上,TCS的原點與法蘭盤中心重合。顯然TCP在法蘭盤中心。ABB機器人把TCP稱為tool0,REIS機器人稱之為 _tnull。雖然可以直接使用默認的TCP,但是在實際使用時,比如焊接,用戶通常把TCP點定義到焊絲的**(實際上是焊槍tool的坐標系在tool0坐標系的位姿),那么程序里記錄的位置便是焊絲**的位置,記錄的姿態便是焊槍圍繞焊絲**轉動的姿態。

        2)固定TCP

         將TCP定義為機器人本體以外靜止的某個位置。常應用在涂膠上,膠罐噴嘴靜止不動,機器人抓取工件移動。其本質是一個工件坐標。

        (3)動態TCP

            隨著更復雜的應用,TCP可以延伸到機器人本體軸外部(外部軸),應用在TCP需要相對法蘭盤做動態變化的場合。

了解更多請咨詢:KUKA機器人


主站蜘蛛池模板: 国产精品永久免费视频| 日韩a视频| 免费播看完整大片40分钟| 国产精品高清视亚洲精品| 91伊人久久| 五月婷婷丁香| 日韩精品视频在线观看免费| 毛片最新网址| 国产二区精品视频| 四虎影视在线影院www| 精品视频亚洲| 国产精品福利在线观看| ww.久久| 国产www色| 欧美成人小视频| 久久久久国产成人精品亚洲午夜 | 国产网友自拍| 高清欧美不卡一区二区三区| 四虎影视在线| 日本不卡视频免费| 欧美日韩精彩视频| 免费观看的美女视频网站| 久久精品一区| 精品久久久久久久| 激情六月婷婷| 成人毛片一区二区三区| 193.com| 狠狠骚| 久久久久久久综合狠狠综合| 五月天激情视频| 四虎永久影院永久影库| 色综合日韩| 日日干日日草| 日韩欧美在线中文字幕| 热和尚三区四区| 情趣视频网站在线观看| 日本不卡三区| 色婷婷久久免费网站| 日韩免费看片| 深田咏美中文字幕| 四虎免费永久网站入口|